秦朝，清远地属南海郡，西汉武帝鼎元六年设置中宿县，为清远建治之始，南朝梁天监年间（约公元500年）置清远郡，辖中宿、威正、廉平、恩洽、浮护五县。清远之名由此而始。
春秋战国时，清远地区属百粤。秦统一中国后，设置行政机构，开发岭南，清远地区属南海郡、长沙郡。汉初，属赵佗称号的南越国。高祖年间（前206—195年）先后置桂阳县（今连州一带）、阳山县、浈阳县和含匡县（浈、含今为英德市境），均属桂阳郡。元鼎六年（前111年），置中宿县（原清远县一带），属南海郡。
　　三国时，各县隶属始兴郡。
　　南朝梁天监年间（502—519）置清远郡，清远之名由此而始，辖中宿、威正、平、恩洽、浮护五县。还置阳山郡，辖阳山、桂阳、广德（后改称广泽、连山）等县。在含匡设衡州，领阳山郡。
　　隋开皇十年（590年），废清远郡及其所属的中宿等县，置清远县、政宾县（今清新县滨江一带），仍属于南海郡。同时，废阳山郡改置连州，把衡州改名为匡州。二十年（600年），废匡州，其属县改隶广州府。
　　唐武德六年（623年），政宾县并入清远县，属广州府。天宝元年（742年），连州改置连山郡。
　　五代南汉乾享五年（921年），于浈阳县设英州。
　宋宣和二年（1120年），英州改置真阳郡，含匡、浈阳先后改名为含光县、真阳县。庆元元年（1195年），真阳郡升为英德府。
　　元至元十五年（1278年），英德府改为英德路总管府，不久又降为州，并含光、真阳县。庆元元年（1195年），真阳郡升为英德府。
　　明洪武二年（1396年），英德州改置英德县，属韶州府。十四年，连州和阳山、连山二县改属广州府。
　　清雍正五年（1727年），连州为广东省直隶州，领阳山、连山二县。嘉庆十八年（1813年），由清远、英德两县划地设广东布政司佛冈军民厅（相当于县级建制）。